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????“之所以取名為‘精海’，有兩層意思：一是來台灣註冊商標自精衛填海的故事，二是希望能精確地執行海上任務。”上海大學機電工程與自動化學院副院長羅均說。
????在今年1月舉行的2016年度國傢科學技術獎勵大會上，上海大學的無人艇項目“復雜島礁水域無人自主測量關鍵技術及裝備”獲得瞭國傢技術發明二等獎。令學界同行矚目的是，該校無人艇團隊的平均年齡不到30歲。
????以南海島礁海域為台中商標註冊代辦代表的島嶼建設和開發，直接關系到我國經濟建設、領土完整和國防安全。“無人艇屬國際尖端技術，正成為發達國傢爭相研究的熱點。”羅均介紹，相關測量技術和裝備受西方國傢嚴密封鎖，必須自主研發。
????結合上海大學“機械電子工程”國傢重點學科“海洋無人船舶與裝備”研究團隊的科研積累，上海大學牽頭，聯合交通運輸部東海航海保障中心上海海事測繪中心、青島北海船舶重工有限責任公司，經過十多年技術攻關，突破瞭無人測量艇自主控制系統等一系列關鍵技術難題，研制瞭我國首艘海洋無人測量艇“精海1號”，以及南極羅斯海科考“精海2號”無人艇、東海海洋測繪/海洋重大工程勘察“精海3號”無人艇和水利環保監測“精海4號”無人艇。
????據介紹，“精海”無人艇突破瞭三大關鍵技術：抗擾動控制技術，聲納圖像穩定、去噪與拼接技術，水面/水下立體組合避障控制技術。例如聲納圖像穩定、去噪與拼接技術，針對浪湧流及艇體運動對聲納造成的顛簸影響，發明瞭基於仿生眼球運動的聲納雲臺主動抗顛簸方法，顛簸幅度降低50%；針對海洋聲納圖像信噪比低的問題，發明瞭硬閾值/維納變換協同濾波自適應去噪方法，信噪比提升30%，優於國際主流去噪方法；針對前掃聲納視場受限問題，發明瞭位置—姿態—聲納圖像無縫融合拼接方法，將連續平移及旋轉掃測的聲納圖像拼接，在克服圖像特征稀少、環境幹擾大等方面優於國際同類研究。
????目前，上海大學研制的7個系列“精海”無人艇，作為產品交付中國海事局、國傢海洋局等，搭載在海監船、海調船、海巡船和“雪龍號”上，實現瞭中國無人艇在南海巡航、南極科考等關鍵領域應用的突破。記者 趙秀紅
【摘要】
近日，上海大學“精海”無人艇啟程前往江海匯合海域探測長江口二號沉船，拉開海上無人系統水下考古序幕。
????近日，上海大學“精海”無人艇啟程前往江海匯合海域探測長江口二號沉船，拉開海上無人系統水下考古序幕。
????“之所以取名為‘精海’，有兩層意思：一是來自精衛填海的故事，二是希望能精確地執行海上任務。”上海大學機電工程與自動化學院副院長羅均說。
????在今年1月舉行的2016年度國傢科學技術獎勵大會上，上海大學的無人艇項目“復雜島礁水域無人自主測量關鍵技術及裝備”獲得瞭國傢技術發明二等獎。令學界同行矚目的是，該校無人艇團隊的平均年齡不到30歲。
????以南海島礁海域為代表的島嶼建設和開發，直接關系到我國經濟建設、領土完整和國防安全。“無人艇屬國際尖端技術，正成為發達國傢爭相研究的熱點。”羅均介紹，相關測量技術和裝備受西方國傢嚴密封鎖，必須自主研發。
????結合上海大學“機械電子工程”國傢重點學科“海洋無人船舶與裝備”研究團隊的科研積累，上海大學牽頭，聯合交通運輸部東海航海保障中心上海海事測繪中心、青島北海船舶重工有限責任公司，經過十多年技術攻關，突破瞭無人測量艇自主控制系統等一系列關鍵技術難題，研制瞭我國首艘海洋無人測量艇“精海1號”，以及南極羅斯海科考“精海2號”無人艇、東海海洋測繪/海洋重大工程勘察“精海3號”無人艇和水利環保監測“精海4號”無人艇。
????據介紹，“精海”無人艇突破瞭三大關鍵技術：抗擾動控制技術，聲納圖像穩定、去噪與拼接技術，水面/水下立體組合避障控制技術。例如聲納圖像穩定、去噪與拼接技術，針對浪湧流及艇體運動對聲納造成的顛簸影響，發明瞭基於仿生眼球運動的聲納雲臺主動抗顛簸方法，顛簸幅度降低50%；針對海洋聲納圖像信噪比低的問題，發明瞭硬閾值/維納變換協同濾波自適應去噪方法，信噪比提升30%，優於國際主流去噪方法；針對前掃聲納視場受限問題，發明瞭位置—姿態—聲納圖像無縫融合拼接方法，將連續平移及旋轉掃測的聲納圖像拼接，在克服圖像特征稀少、環境幹擾大等方面優於國際同類研究。
????目前，上海大學研制的7個系列“精海”無人艇，作為產品交付中國海事局、國傢海洋局等，搭載在海監船、海調船、海巡船和“雪龍號”上，實現瞭中國無人艇在南海巡航、南極科考等關鍵領域應用的突破。記者 趙秀紅
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